Seguendo le indicazioni di Circe, Ulisse raggiunge il fuoco eterno del mondo dei morti e questa volta, nonostante i suoi uomini si offrano di accompagnarlo, decide di scendere a terra da solo mettendosi in cerca di Tiresia con l'ariete da sacrificare. Si addentra quindi tra le fiamme e,dopo l'iniziale terrore nel vedersi circondato dalle anime, che tuttavia lo lasciano passare,si reca al fiume di fuoco (lo Stige) dove l'indovino lo stava aspettando.Ulisse compie il sacrificio e Tiresia gli risponde che la rotta giusta da seguire gli sarà indicata dalla costellazione di Orione ma lo avverte anche del fatto che, durante la navigazione, dovrà passare per uno stretto nel quale abitano due orribili e pericolosissime creature chiamate Scilla e Cariddi.Ulisse, soffocato dal fuoco, cerca di tornare alla nave e,prima di salpare,ha l'occasione di dare l'estremo saluto all'anima della madre, che gli rivela quello che i proci stanno facendo ad Itaca. Questi, infatti,si sono rivelati fin da subito uomini ingordi e crudeli e continuano a farla da padroni nel palazzo reale segregando letteralmente Penelope nelle sue stanze e tramando l'eventualità di uccidere Telemaco per eliminare l'unico discendente di Ulisse che,da parte sua,ha la tentazione di farsi giustizia da solo (rischiando la vita, dato che i proci sono in troppi).Per tenere a bada i suoi pretendenti, allora, la regina annuncia loro che intende cominciare a tessere una tela alla memoria del marito perduto e che,se Ulisse non sarà tornato a Itaca quando quella tela sarà finita,lei si arrenderà alla verità e sceglierà uno di loro come suo sposo; tuttavia Penelope tesse durante il giorno ma disfa durante la notte in modo che il suo lavoro non finisca mai. Nel frattempo Ulisse si appresta ad attraversare lo stretto di Scilla e Cariddi ma questa volta l'impresa, come gli era stato predetto,ha un esito tragico: appena entrati,l'equipaggio soccombe immediatamente alle mostruose teste zannute di Scilla, che piombano sulla nave sbranando alcuni marinai, e poi (appena prima di mettersi al sicuro uscendo) anche a Cariddi che spalanca le fauci generando un baratro d'acqua che ingoia l'intera nave insieme a tutti i sopravvissuti,ad eccezione di Ulisse.Rimasto completamente solo in balìa del dio Nettuno, Ulisse trascorre diversi giorni sul mare finché, stremato dalla fame e dalla sete, viene condotto dalla corrente fino a una piccola isola calcarea che, fortunatamente,si rivela abitata da una bellissima ninfa chiamata Calipso, che lo accoglie molto calorosamente e che si innamora perdutamente di lui a prima vista.Approfittando del fatto che Ulisse non abbia più né la sua nave,né il suo equipaggio per potersene andare dalla sua isola, Calipso lo seduce continuamente nella speranza di essere un giorno ricambiata e di fargli dimenticare il suo proposito di tornare a Itaca.Trascorrono così altri due anni in cui Ulisse rimane "prigioniero" dell'amore di Calipso, fino al giorno in cui alla ninfa appare Ermes, venuto per conto di Zeus a comandarla di lasciare che l'eroe riprenda il suo viaggio senza opporsi; lei cerca di protestare ma inutilmente e così, furiosa e amareggiata, indica a Ulisse dove trovare della legna secca con cui fabbricarsi una zattera. Dopo qualche giorno di febbrile lavoro, Ulisse finisce la zattera,si procura delle provviste e riprende il mare dicendo addio a Calipso, malgrado quest'ultima lo implori di restare. Intanto,a Itaca, Penelope continua a nutrire la sua speranza grazie all'espediente della tela infinita ma viene tradita da una sua ancella che, essendosi innamorata di Eurimaco, il più forte dei proci,ha rivelato il trucco a quest'ultimo, che promette alla regina di non dire nulla agli altri a condizione che lei lo scelga come suo sposo; al suo rifiuto, Penelope viene smascherata e i proci distruggono e bruciano la tela. A questo punto Telemaco, per guadagnare altro tempo, raduna nel palazzo l'assemblea degli anziani di Itaca annunciando loro di voler attraversare il mare per andare in cerca del padre e pertanto chiede ed ottiene che gli sia concessa una nave e dei marinai, affinché sua madre abbia una prova certa che Ulisse sia ormai perduto.Eurimaco lo lascia partire, meditando però di assalirlo al suo ritorno. Tuttavia egli ignora che, camuffata tra gli anziani è presente anche la dea Atena, che premia il coraggio del giovane principe consigliandogli di cominciare le ricerche da Sparta (governata da Menelao) e inviandogli un vento propizio che soffi la sua nave nella direzione giusta. Intanto, sulla sua zattera, Ulisse sta navigando in direzione di Itaca ma ancora una volta il dio Nettuno lo ostacola scatenando una terribile tempesta che gli distrugge la zattera lasciandolo in preda alla disperazione e ormai apparentemente prossimo alla morte...Qualche giorno dopo,l'eroe, sopravvissuto a stento, viene ritrovato privo di sensi sulla spiaggia della terra dei feaci, un popolo pacifico e accogliente che lo affida alle cure del re Alcinoo, il quale lo ospita nel suo palazzo e lo fa partecipare al suo banchetto; quando poi Ulisse svela la sua identità, Alcinoo si dice onorato di trovarsi di fronte al grande Ulisse,l'eroe perduto, e gli promette una nave e i suoi migliori marinai perché venga finalmente riaccompagnato a casa sano e salvo.Addormentato dai feaci con un sonnifero, Ulisse viene infatti caricato su una nave e,quando riapre gli occhi si accorge, commosso ed emozionato,di trovarsi proprio nel suo regno e riabbraccia per primo il suo fedele porcaio Eumeo, che lo riconosce nonostante i tanti anni di lontananza.Poco dopo, casualmente, anche la nave di Telemaco torna a Itaca e il ragazzo, piangendo di gioia,ha finalmente l'occasione di incontrare suo padre dopo aver navigato per un anno alla sua ricerca senza ottenere alcuna informazione utile (nemmeno da Menelao).A questo punto sia Telemaco che Eumeo sono impazienti che Ulisse faccia il suo ingresso nel palazzo e si riprenda quello che gli è stato rubato ma l'eroe sa che i proci sono in troppi per essere sfidati da un uomo solo e che se sapessero del suo ritorno lo ucciderebbero subito e senza alcuna difficoltà, per cui è necessario agire con prudenza.Ulisse, quindi, ordina al figlio di non far sapere a nessuno di averlo visto finché non avrà escogitato un piano e di tacere anche con Penelope perché è tormentato dal dubbio che,a distanza di venti anni, la moglie non lo ami più. Durante la notte,però, la dea Atena appare in suo soccorso trasformandolo in un vecchio e cencioso mendicante in modo che nessuno (ad eccezione di Telemaco) possa riconoscerlo e suggerendogli di presentarsi nel suo palazzo con quell'aspetto affinché riesca ad ottenere delle risposte senza insospettire i nemici. La mattina dopo, infatti, Telemaco lo fa entrare presentandolo come un mendicante affamato in cerca di ospitalità e ordinando che riceva un'adeguata accoglienza come vuole la legge ma i proci non si fanno problemi a schernirlo e a maltrattarlo,così come Antinoo, deciso ad uccidere Telemaco, provoca pesantemente il ragazzo per indurlo ad una sanguinosa lotta a mani nude, come pretesto per eliminarlo.Quest'ultimo, pervaso dalla rabbia,è sul punto di pugnalare l'avversario ma Ulisse lo ferma e lo convince a ritirarsi salvandogli la vita (consapevole che Antinoo avrebbe comunque avuto la meglio).Quella stessa notte, prima di andare a riposare, Ulisse rivede finalmente Penelope che gli porge le sue scuse per il comportamento ostile dei proci e lo ringrazia per aver salvato suo figlio; Ulisse, approfittando del fatto che ella non lo riconosce, riesce ad estorcerle la verità sul fatto che il cuore di Penelope non abbia mai cessato di battere per lui ma la regina aggiunge che, essendo ormai Telemaco diventato adulto,è giunto il momento di tener fede alla promessa di scegliere un nuovo marito e di avere intenzione di sottoporre i proci ad una prova proprio la mattina seguente. L'indomani, infatti, Penelope conduce i proci in una stanza annunciando che accetterà come nuovo marito colui che riuscirà a tendere l'arco da caccia appartenuto ad Ulisse e con esso a scoccare una freccia attraverso gli anelli allineati di dodici scuri. Intanto,con l'aiuto di Telemaco,di Eumeo e della sua vecchia balia Euriclea (che lo aveva riconosciuto da una cicatrice sulla gamba) Ulisse ha segretamente preparato il suo piano nei minimi dettagli poiché ha ordinato loro di portare via tutte le armi dei proci e di sprangare ogni uscita dalla stanza.I proci,però, scoprono fin da subito che nessuno di loro è in grado anche solo di tendere l'arco di Ulisse e,furibondi, sono costretti ad arrendersi e a rimanere a guardare quello che sembrava un debole e innocuo vecchio tendere l'arco e scoccare una freccia attraverso i dodici anelli senza alcuna difficoltà; fatto questo, Ulisse riprende il suo vero aspetto, lasciandoli sbalorditi. L'eroe è finalmente libero di riprendersi il trono e soprattutto di sfogare la sua collera verso i proci i quali, disarmati e bloccati nella stanza senza possibilità di fuga o di difesa, vengono facilmente uccisi uno dopo l'altro da Ulisse e Telemaco a colpi di spada e di frecce; l'ultimo di loro a morire è proprio il perfido Eurimaco che, casualmente, viene impalato insieme all'ancella che era divenuta sua amante.Al calar del sole, finalmente si diffonde a Itaca la notizia del ritorno di Ulisse, e Penelope, vedendolo dopo tanti anni ad attenderla nella loro stanza, sviene tra le sue braccia per l'emozione. La miniserie si conclude con l'intimo e romantico ricongiungimento tra Ulisse e Penelope nel loro letto, e quando la moglie gli fa notare che in venti anni lui ha visto tutto il mondo,l'eroe risponde che è come se fosse passato solo un giorno e la rassicura dicendo "Tu sei il mio mondo".
